1. M. Kulich: Metody lokalizace v mobilní robotice
   Problém určení polohy mobilního robotu (lokalizace) je jedním z fundamentálních problémů mobilní robotiky. V první části přednášky bude problém lokalizace představen a definován a bude představena jeho taxonomie. Další část bude věnována problému kontinuální lokalizace, který spočívá v periodickém opravování pozice robotu na základě údajů z dálkoměrných senzorů (laser, sonar). Budou představeny základní metody řešící tento problém, včetně algoritmů ICP (Iterative Closest Point) a IDC (Iterative Dual Correspondence). Velká pozornost bude dále věnována problému globální lokalizace a použití pravděpodobnostních metod. Bude odvozen Bayesův filtr jako obecná lokalizační metoda a popsány jeho konkrétní specializace: Kalmanův filtr, částicový filtr a histogramový filtr. Závěrem budou vysvětleny nejpoužívanější modely senzoru a pohybu, které se uplatňují v Bayesových filtrech.
    
2. M. Saska: Plánování pohybu mobilního robotu a skupiny mobilních robotů
   Dalším ze základních problémů mobilní robotiky je získat plán, jehož realizace povede k požadovanému pohybu autonomního vozidla. V této části semináře bude nejprve zavedena terminologie nutná pro formulaci takového problému a posluchači budou seznámeni se základními přístupy k plánování. Kromě nejjednodušších algoritmů, jako jsou potenciálové pole, graf viditelnosti, Voronoi diagram či VFH (Vector Field Histogram), budou prezentovány i pokročilejší metody, mezi které lze řadit například RRT (Rapidly-exploring Random Tree), případně i RHC (Receding Horizon Control) dotýkající se ve své podstatě i oblasti prediktivního řízení mobilních robotů. Ve druhé polovině přednášky bude problematika plánování rozšířena o koordinaci multi-robotických systémů. Zde se budeme soustředit na problém stabilizace formací robotů a robotických rojů. Opět budou zmíněny základní architektury zahrnující Leader-Follower, Behaviour Based a Virtual Structure metody i jejich modifikace. Kromě formací pozemních mobilních robotů se také krátce dotkneme tématu rojů bezpilotních letounů a satelitů. Na závěr přednášky se posluchači seznámí s praktickými ukázkami aktuálních multi-robotických projektů.

Registrace na tuto akci již byla ukončena.