Seminář bude zaměřen na dynamický popis robotických systémů a řešení úloh dynamiky robotů.

1. Postup sestavování dynamického modelu – postup idealizace dynamického modelu
2. Newton-Eulerovy pohybové rovnice – Newton-Eulorovy rovnice tuhého tělesa, d’Alembertův, Jourdainův a Gaussův princip, metoda uvolňování, sestavení pohybových rovnic
3. Lagrangeovy rovnice smíšeného typu – pohybové rovnice pro mechanické soustavy popsané nadbytečnými souřadnicemi, postup sestavení Lagrangeových rovnic smíšeného typu
4. Metody integrace pohybových rovnic – podstata nestability algebrodiferenciálních rovnic, metody jejich stabilizace, Baumgartova metoda, metoda rozdělených souřadnic
5. Ekvivalence Newton-Eulorových a Lagrangeových rovnic smíšeného typu – rozdíly mezi sestavenými pohybovými rovnicemi, ekvivalence různých formalismů soustav mnoha těles
6. Rekurzivní metody sestavování pohybových rovnic – výpočtová složitost různých formalismů, podstata metody kompozitních tuhých těles a tenzorů setrvačnosti článkových těles
7. Fyzikální interpretace Lagrangeových multiplikátorů – podmínky, kdy Lagrangeovy multiplikátory mají význam běžných reakčních sil
8. Pohybové rovnice soustavy poddajných těles – způsoby popisu poddajnosti tělesa

Registrace na tuto akci již byla ukončena.