Řídicí systémy

Seminář Modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů

Lektor: 

 prof. RNDr. Sergej Čelikovský, CSc. (ÚTIA AV ČR, Praha)

Datum akce: 
Pátek, 12. Říjen 2012 - 9:00 - 17:00

Cílem semináře je seznámit posluchače s hlubším a širším pohledem na problematiku  modelování a řízení podaktuovaných mechanických systémů a kráčejících robotů. Seminář je možné sledovat se základními znalostmi matematiky, fyziky a teorie řízení.  Seznámí posluchače se základy modelování mechanických systémů, podaktuovanými mechanickými systémy a jejich důležitým druhem - podaktuovanými kráčejícími roboty. Stručně klasifikuje i další druhy kráčejících robotů, tj. ty se statickou chůzí, či plně aktuovanou dynamickou chůzí, a zaměří se právě na tuto jejich nejnáročnější variantu, která využívá podaktuovaného dynamického kráčení. K jejich řízení použije některé techniky z teorie nelineárních systémů, které také stručně zopakuje. Pro názornost pak budou podrobně rozebrány nejjednodušší modely kráčejících robotů.

Seminář Robustní řízení systémů s parametrickými neurčitostmi

Lektor: 

 prof. Ing. Michael Šebek, DrSc. (FEL ČVUT a PolyX, s.r.o., Praha)

Datum akce: 
Pátek, 26. Říjen 2012 - 9:00 - 17:00

 

Důležitá a často užívaná třída neurčitých systémů vykazuje parametrické neurčitosti. U takových systémů obvykle známe nebo určíme model docela přesně až jeden nebo více parametrů, jejichž hodnoty v okamžiku návrhu bud´ neznáme vůbec anebo je velmi nepřesně odhadujeme. Například v okamžiku návrhu řízení jeřábu ještě neznáme konkrétní hmotnost přenášeného břemene, která nakonec může nabývat libovolné hodnoty ležící někde mezi nulou a maximální nosností jeřábu. Podobně navrhovaný systém ABS musí dobře fungovat pro různé hodnoty koeficientu valivého tření, ať už je při jízdě sucho, mokro nebo náledí. Při návrhu elektronického obvodu zase počítáme s nominálními hodnotami součástek, přitom ale nesmíme zapomenout na to, že mnohé mívají velké tolerance.  Konečně modely získané experimentální identifikací bývají popsány jak středními hodnotami parametrů, tak i příslušnými odhady velikosti neurčitostí. Typickými úlohami analýzy takových systémů je zkoumání robustní stability případně určení jejích mezí. Typické úlohy syntézy spočívají v návrhu robustního regulátoru, který stabilitu zajistí pro všechny možné hodnoty parametrů, případně pro všechny jejich hodnoty z vymezené množiny.

Seminář Lineární systémy: optimální a prediktivní řízení

Lektor: 

prof. Ing. Vladimír Kučera, DrSc., dr.h.c. (ČVUT v Praze)
Ing. Lukáš Ferkl, Ph.D. (ČVUT v Praze)
Ing. Jiří Cigler (ČVUT v Praze)

Datum akce: 
Pátek, 20. Duben 2012 - 9:00 - 17:00

Cílem semináře je přiblížit posluchačům teorii lineárních systémů, především autonomní systémy, modelování, statistickou identifikaci a prediktivní regulaci se zaměřením na aplikace při řízení budov.

Seminář Modelování a automatické řízení kolony vozidel pomocí 2-D polynomiálních metod

Lektor: 

 Prof. Ing. Michael Šebek, DrSc. (FEL ČVUT a PolyX, s.r.o., Praha)

Datum akce: 
Pátek, 6. Duben 2012 - 9:00 - 17:00

Seminář seznámí posluchače s problematikou 2-D prostoro-časových systémů, jejich modelování a řízení pomocí polynomiálních metod. Použití těchto metod bude ilustrováno na příkladu automatické řízení kolony robotických vozidel nebo aut v budoucích automatických dálničních systémech.

Seminář Vizualizace dynamických systémů v prostředí virtuální reality

Lektor: 

 ing. Jan Daněk (Humusoft)

Datum akce: 
Pátek, 20. Leden 2012 - 9:00 - 17:00

Cílem semináře je uvést účastníky do problematiky pokročilé vizualizace dynamických systémů. Vizualizace dynamických systémů je multi-disciplinárním oborem na pomezí řídicí techniky a počítačové grafiky. Pro odborníky v oblasti teorie řízení a inženýry existuje jistá bariéra při využití možností současných vizualizačních nástrojů. (Podobně existuje bariéra na straně grafiků a umělecké obce, kdy vizualizace realistického chování mnoha snadno popsatelných dynamických systémů je nejčastěji prováděna pracnými a primitivními interpolacemi pohybu jejich součástí.) Kromě vizualizace samotné přináší obousměrné spojení dynamických modelů soustav s prostředím virtuální reality celou řadu dalších zajímavých možností – možnost tvorby netradičních uživatelských rozhraní, modelování virtuálních haptických a telematických systémů, apod. Účastníci semináře se přehlednou formou seznámí s těmito možnostmi, na několika praktických příkladech si budou moci vyzkoušet vizualizaci systémů v prostředí MATLAB / Simulink / Simulink 3D Animation. 

Seminář From Industrial to Cloud Robots

Lektor: 

em. o.Univ.Prof. Dr.techn.Dr.hc.mult. Peter Kopacek (Vienna University of Technology, Intelligent Handling and Robotics)

Datum akce: 
Pátek, 25. Listopad 2011 - 9:00 - 17:00

 

Robotics is a very fast growing field especially in the last years. In the late seventies the first industrial applications of stationary unintelligent industrial robots were realised. Begin of the 90`s a new generation of mobile, intelligent, cooperative robots grows up. This new generation opens new applications areas like in construction, in agriculture, in the food industry, in the household, for medical and rehabilitation applications, in the entertainment industry as well as for leisure and hobby. Current developing trends are humanoid robots and robots supporting the human in everyday life. Other intensive research areas are cooperative robots, bio inspired robots, ubiquitous robots and cloud robots. In this lecture a practical, industrial oriented overview on these categories of robots, will be given and illustrated by realised examples.

Seminář Pokročilé matematické metody teorie nelineárního řízení a jejich využití

Lektor: 

 prof. RNDr.Sergej Čelikovský, CSc. (ÚTIA AV ČR, Praha)

Datum akce: 
Pátek, 21. Říjen 2011 - 9:00 - 17:00

 

Cílem tohoto semináře je, v návaznosti na již proběhlý seminář o matematických základech nelineárního řízení, seznámit posluchače s hlubším a širším pohledem na problematiku teorie a aplikací nelineárních systémů. Seminář je, nicméně, koncipován nezávisle a je možné jej sledovat i s jen základními znalostmi matematiky a teorie řízení.  Seminář seznámí posluchače zejména s tzv. diferenciálně-geometrickým přístupem, který je možné využít ke studiu řiditelnosti a pozorovatelnosti nelineárních systémů, dále k  k úplné charakteristice různých typů exaktní zpětnovazebné linearizace a mnoha jiných úloh. Na závěr budou stručně zmíněny některé další problémy, jako nehladká stabilizace a nespojitá stabilizace, a příklady využití nelineární teorie v oblasti podaktuovaného kráčení, neholonomních systémů, či optimalizace biosystémů.
 

Seminář Adaptivní LQ regulátory

Lektor: 

 Ing. Josef Böhm, CSc. (ÚTIA AV ČR, Praha)

Datum akce: 
Pátek, 29. Duben 2011 - 9:00 - 17:00

Seminář bude zaměřen na jednu skupinu adaptivních regulátorů, které jsou založeny na explicitním odhadování řízeného modelu s následnou syntézou optimálního regulátoru. Bude nastíněn teoretický přístup k problematice adaptivního řízení a z něj vyplývající praktické úlohy identifikace a návrhu řídícího zákona.

Seminář Robustné PID-regulátory s obmedzeniami

Lektor: 

prof. Ing. Mikuláš Huba, Ph.D. (STU Bratislava)
Ing. Peter Ťapák, Ph.D. (STU Bratislava)

Datum akce: 
Pátek, 11. Březen 2011 - 9:00 - 17:00

Cieľom tohto seminára je ukázať, že problémy PID regulátorov s obmedzeniami možno relatívne jednoducho riešiť rozvojom štruktúr, ktoré majú korene v spätnoväzbových riešeniach známych z ranných období pneumatických a analógových elektronických regulátorov bez explicitného integrátora. Nové štruktúry umožňujú skĺbiť tradičnú lineárnu teóriu PID regulátorov s viacerými štruktúrami osvedčenými z praxe (ako napr. Smithov prediktor), ktoré stáli zatiaľ mimo nej. Inflácii optimálnych nastavení regulátorov sa nový prístup vyhýba modulárnym systémom riešení navrhnutých zovšeobecnenou metódou zadávania pólov, ktorá umožňuje jednoducho modifikovať riešenia od plne lineárnych až po časovo optimálne.

Seminář Vybraná témata z mobilní robotiky

Lektor: 

RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D. (ČVUT v Praze)
Ing. Martin Saska (ČVUT v Praze)

Datum akce: 
Pátek, 4. Březen 2011 - 9:00 - 17:00

 

Seminář je zaměřen na dvě základní oblasti návrhu mobilních robotických systémů - lokalizace a plánování pohybu. Pozornost bude věnována základním metodám lokalizace včetně pravděpodobnostních metod. Následně bude diskutována problematika plánování pohybu mobilních robotů i celých skupin mobilních robotů.
 
Syndikovat obsah